산업용 Dexterity의 Taxonomy를 정의하다

대상을 환경에서 들어 올려, 옮기거나 다룰 수 있는 상태로 만드는 동작

오브젝트를 놓지 않은 채 손과 오브젝트의 관계를 재구성해 자세 또는 파지 위치를 바꾸는 동작

파지를 유지한 채 오브젝트를 옮기되, 도착 시점의 상태가 출발 시점과 동일해야 하는 동작

손이 지지하던 오브젝트를 지정된 포즈로 환경에 넘기는 동작

앞서 놓인 것이 다음 것의 지지면이 되도록 겹쳐 쌓고, 적층 전체가 자립을 유지하는 동작

복수 오브젝트의 상대 위치, 간격, 방향이 목표 배치를 만족하도록 놓는 동작

좁은 간극의 목표 위치에 부품을 넣어 두 바디 사이에 기하적 결합을 성립시키는 동작

이미 결합된 두 바디 사이의 하중을 규정 프리로드까지 인가하는 동작

끈, 타이, 밴드 같은 유연 요소로 대상을 감싸 구속하고, 풀리지 않을 장력을 만드는 동작

구속축을 갖는 인터페이스를 목표 상태 또는 목표 좌표까지 구동하는 동작

힌지 없이 오브젝트의 형상 구성 자체를 목표 형상으로 바꾸는 동작

표면을 따라 연속 접촉을 유지하며 표면 상태를 목표값으로 전환하는 동작

개체로 셀 수 없는 유동체를 지정된 용기에 목표 분량만큼 옮겨 담는 동작

결합재나 선재를 절단, 박리해 대상에서 분리하는 동작

접착 요소를 밀착시키거나 고정 요소를 관통시켜 대상에 비가역 결합을 성립시키는 동작

외부 작용(사람·공구·설비)이 대상에 힘을 거는 동안, 대상을 정해진 자세로 붙잡아 두는 동작