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ACTION 02

Reorienting

오브젝트를 놓지 않은 채 손과 오브젝트의 관계를 재구성해 자세 또는 파지 위치를 바꾸는 동작

왜 필요한가

파지 직후의 자세는 다음 공정이 요구하는 자세와 일치하지 않는다. 계산대의 바코드 정렬, 컨베이어 투입 전 라벨면 전환, 조립 공정의 부품 반전이 여기에 해당한다.

내려놓고 다시 집는 우회는 재파지 실패와 자세 오차를 매번 새로 만든다. 지지를 유지한 채 접촉을 해체하고 재구성해야 이를 피할 수 있다.

Skills 6

02-A소형 물체 한손 조작

대상이 손에 가려 보이지 않아, 촉각에만 의존해 자세를 바꿔야 함.

소형 물체 한손 조작 — 초기 상태 — 초기 상태한 손에 파지한 오브젝트의 자세가 목표와 어긋난 상태

소형 물체 한손 조작 — 종결 상태 — 종결 상태파지가 유지된 채 오브젝트가 목표 자세로 전환된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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02-B다중 물체 한손 조작

한 손이 여러 개체를 동시에 쥐어 손가락이 공유되므로, 하나만 움직이려 해도 나머지를 잡고 있던 접촉이 함께 바뀜.

다중 물체 한손 조작 — 초기 상태 — 초기 상태복수 오브젝트를 한 손에 함께 파지한 상태

다중 물체 한손 조작 — 종결 상태 — 종결 상태지정된 오브젝트 하나만 목표 자세로 전환되고, 나머지는 파지가 유지된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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02-C대형 물체 재파지

여러 접촉부의 협응이 필요한 크기라 접촉부를 하나씩 옮겨 가며 돌려야 하는데, 돌아가는 동안 무게중심이 이동해 남은 접촉부가 받는 하중이 계속 바뀜.

대형 물체 재파지 — 초기 상태 — 초기 상태여러 접촉부로 지지한 대형 오브젝트의 자세가 목표와 어긋난 상태

대형 물체 재파지 — 종결 상태 — 종결 상태지지가 끊기지 않은 채 오브젝트가 목표 자세로 전환된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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02-D환경 지지 조작

주변 환경이 손의 운동 범위를 제한해 손 안에서는 자세를 다 바꿀 수 없고, 외부 면을 지지로 끌어들이는 순간 대상의 거동을 환경이 함께 정함.

환경 지지 조작 — 초기 상태 — 초기 상태손만으로는 목표 자세에 도달할 수 없는 오브젝트를 파지한 상태

환경 지지 조작 — 종결 상태 — 종결 상태외부 면의 지지를 거쳐 오브젝트가 목표 자세로 전환된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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02-E취성 물체 조작

깨지기 쉬운 성질이 지지점과 파지점, 걸 수 있는 힘을 함께 제한해, 자세를 바꾸는 동안 쓸 수 있는 접촉 구성의 선택지가 크게 줄어듦.

취성 물체 조작 — 초기 상태 — 초기 상태가압 시 파손되는 오브젝트를 파지했고, 그 자세가 목표와 어긋난 상태

취성 물체 조작 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 파손 없이 목표 자세로 전환된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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02-F라벨 방향 조작

형상이 대칭이라 자세를 형상으로 특정할 수 없고, 표면 표식으로만 알 수 있는데 그 표식이 반대편을 향하면 관측되지 않음.

라벨 방향 조작 — 초기 상태 — 초기 상태형상이 대칭이고 한 면에만 표식이 있는 오브젝트를 파지했고, 그 표식이 관측되지 않는 방향을 향한 상태

라벨 방향 조작 — 종결 상태 — 종결 상태파지가 유지된 채 표식이 지정 방향을 향하도록 전환된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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