ACTION 05
Stacking
앞서 놓인 것이 다음 것의 지지면이 되도록 겹쳐 쌓고, 적층 전체가 자립을 유지하는 동작
왜 필요한가
적층은 팔레타이징, 식기 정리, 진열 보충에서 반복되는 공정이다. 혼적 화물 층별 적재, 캐리어 트레이 다단 적재, 식기 겹쳐 올리기가 여기에 해당한다.
팔레타이저는 규격이 통일된 대상을 처리한다. 치수와 무게가 매번 다른 대상은 쌓는 순서와 위치를 그 자리에서 정해야 하고, 판정은 손을 뗀 뒤의 정적 안정성에 걸린다.
Skills 3
05-A무결합면 적층
접촉면에 자리를 잡아 주는 형상이 없어 놓을 때의 오차가 보정되지 않고, 그 오차가 단마다 누적되어 자립 범위가 좁아짐.
C_geom 해당C_force 비해당C_contact 비해당C_obs 비해당C_deform 비해당C_dyn 해당
E1 비해당E2 해당E3 비해당E4 비해당E5 비해당
05-B취성 물체 적층
놓는 힘이 올려놓는 대상과 받쳐 주는 대상 모두에 걸려, 어느 쪽도 깨지지 않도록 그 힘을 조절해야 함.
C_geom 비해당C_force 해당C_contact 비해당C_obs 비해당C_deform 비해당C_dyn 해당
E1 비해당E2 비해당E3 비해당E4 해당E5 비해당
05-C맞물림 적층
얹는 것이 아니라 끼워야 안착하므로, 맞물리는 부분을 인지하고 거기에 맞춰야 함.
C_geom 해당C_force 해당C_contact 비해당C_obs 해당C_deform 비해당C_dyn 비해당
E1 비해당E2 해당E3 비해당E4 해당E5 비해당