ACTION 16

Holding

외부 작용(사람·공구·설비)이 대상에 힘을 거는 동안, 대상을 정해진 자세로 붙잡아 두는 동작

왜 필요한가

고정은 보조 공정이지만, 붙잡은 자세가 흔들리면 그 대상에서 이루어지는 작업의 정밀도도 함께 무너진다. 작업자 체결 중 지그 위 부품 눌러 잡기와 수공구 작업 중 부품 위치 유지가 여기에 해당한다.

전용 지그와 클램프는 대상 형상과 고정 위치가 정해진 라인에서 쓸 수 있다. 사람과 함께하는 공정에서는 상대가 거는 힘의 크기와 방향이 작업 중 계속 바뀌어, 그 변화에 맞춰 반력을 즉시 조절해야 자세가 유지된다.

Skill 1

16-A협업 중 고정

다른 주체가 거는 힘의 크기와 방향이 미리 주어지지 않고 작업 중 계속 바뀌어, 그 변화에 즉각 반력을 맞춰야 붙잡은 대상의 자세가 유지됨.

협업 중 고정 — 초기 상태
초기 상태오브젝트를 정해진 자세로 파지했고, 다른 주체가 아직 힘을 걸지 않은 상태
협업 중 고정 — 종결 상태
종결 상태다른 주체의 작업이 끝날 때까지 오브젝트가 정해진 자세로 유지된 상태
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
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