ACTION 09
Binding
끈, 타이, 밴드 같은 유연 요소로 대상을 감싸 구속하고, 풀리지 않을 장력을 만드는 동작
왜 필요한가
결속은 이송과 보관에 앞서 수행되는 마무리 공정이다. 팔레트 화물 스트랩 결속, 와이어 하네스 분기 결속, 포장 묶음 처리가 여기에 해당한다.
밴딩기와 스트래핑 머신은 대상 형상과 치수가 고정된 구간에서 쓸 수 있다. 형상이 매번 다른 대상은 조이는 동안 결속재와 대상이 함께 변해 정지 지점이 사전에 정해지지 않는다.
Skills 3
09-A대형 물체 결속
풀리지 않을 장력 하한과 대상이 눌려 파손되는 상한 사이에서 적정 값을 찾아야 하는데, 대상이 커서 둘레를 따라 장력이 고르게 걸리지 않음.


C_geom 비해당C_force 해당C_contact 해당C_obs 비해당C_deform 해당C_dyn 비해당
E1 비해당E2 비해당E3 비해당E4 해당E5 비해당
09-B끈 매듭 결속
매듭은 끈이 스스로를 지나가는 위상 구조라 좌표로 목표를 기술할 수 없고, 완성 전까지는 장력을 놓는 순간 풀림.


C_geom 비해당C_force 해당C_contact 해당C_obs 해당C_deform 해당C_dyn 비해당
E1 해당E2 비해당E3 비해당E4 해당E5 해당
09-C소형 다발 결속
조이는 동안 다발 단면이 줄어 대상 형상과 필요한 장력이 함께 바뀌고, 그 사이 가닥이 묶음 밖으로 빠져나갈 수 있음.


C_geom 비해당C_force 해당C_contact 해당C_obs 비해당C_deform 해당C_dyn 비해당
E1 해당E2 비해당E3 비해당E4 해당E5 비해당