ACTION 09

Binding

끈, 타이, 밴드 같은 유연 요소로 대상을 감싸 구속하고, 풀리지 않을 장력을 만드는 동작

왜 필요한가

결속은 이송과 보관에 앞서 수행되는 마무리 공정이다. 팔레트 화물 스트랩 결속, 와이어 하네스 분기 결속, 포장 묶음 처리가 여기에 해당한다.

밴딩기와 스트래핑 머신은 대상 형상과 치수가 고정된 구간에서 쓸 수 있다. 형상이 매번 다른 대상은 조이는 동안 결속재와 대상이 함께 변해 정지 지점이 사전에 정해지지 않는다.

Skills 3

09-A대형 물체 결속

풀리지 않을 장력 하한과 대상이 눌려 파손되는 상한 사이에서 적정 값을 찾아야 하는데, 대상이 커서 둘레를 따라 장력이 고르게 걸리지 않음.

대형 물체 결속 — 초기 상태
초기 상태대형 적재물과 결속재가 분리된 상태
대형 물체 결속 — 종결 상태
종결 상태적재물 손상 없이 결속되고 장력이 유지된 상태
C_geom 비해당C_force 해당C_contact 해당C_obs 비해당C_deform 해당C_dyn 비해당
E1 비해당E2 비해당E3 비해당E4 해당E5 비해당

09-B끈 매듭 결속

매듭은 끈이 스스로를 지나가는 위상 구조라 좌표로 목표를 기술할 수 없고, 완성 전까지는 장력을 놓는 순간 풀림.

끈 매듭 결속 — 초기 상태
초기 상태대상과 끈이 분리된 상태
끈 매듭 결속 — 종결 상태
종결 상태대상을 감은 끈이 매듭으로 고정된 상태
C_geom 비해당C_force 해당C_contact 해당C_obs 해당C_deform 해당C_dyn 비해당
E1 해당E2 비해당E3 비해당E4 해당E5 해당

09-C소형 다발 결속

조이는 동안 다발 단면이 줄어 대상 형상과 필요한 장력이 함께 바뀌고, 그 사이 가닥이 묶음 밖으로 빠져나갈 수 있음.

소형 다발 결속 — 초기 상태
초기 상태선형 오브젝트 여러 가닥이 흩어진 상태
소형 다발 결속 — 종결 상태
종결 상태가닥 이탈 없이 하나로 묶인 상태
C_geom 비해당C_force 해당C_contact 해당C_obs 비해당C_deform 해당C_dyn 비해당
E1 해당E2 비해당E3 비해당E4 해당E5 비해당