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ACTION 07

Precision Insertion

좁은 간극의 목표 위치에 부품을 넣어 두 바디 사이에 기하적 결합을 성립시키는 동작

왜 필요한가

삽입은 조립의 결합이 실제로 성립하는 지점이다. 커넥터 결합과 리테이너 압입, 전원과 데이터 커넥터 연결, 포장재 규격 위치 삽입이 여기에 해당한다.

전용 압입기와 삽입 지그는 부품 위치와 자세가 매번 같다는 전제에서 동작한다. 대상이 바뀌는 조립과 현장 설치에서는 진입 직후 힘과 모멘트만으로 정렬을 추정해야 한다.

Skills 6

07-A다점 삽입

결합부가 여러 곳이라 허용 오차를 동시에 만족해야 하고, 한 곳을 맞추려는 보정이 다른 곳을 벗어나게 함.

다점 삽입 — 초기 상태 — 초기 상태결합부가 여러 곳인 부품과 상대 바디가 분리된 상태

다점 삽입 — 종결 상태 — 종결 상태모든 결합부가 동시에 맞물려 결합된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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07-B나사산 삽입

축이 맞아야만 첫 나사산이 물리는데 진입 허용 각도가 좁고, 어긋난 채 회전이 시작되면 되돌릴 수 없는 손상이 남음.

나사산 삽입 — 초기 상태 — 초기 상태나사산 부품과 탭 홀이 분리된 상태

나사산 삽입 — 종결 상태 — 종결 상태첫 나사산이 물려 부품이 손상 없이 진입한 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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07-C유연 물체 삽입

대상이 축 방향 하중을 견디지 못하고 휘어, 힘을 키워도 정렬 오차를 넘어설 수 없음.

유연 물체 삽입 — 초기 상태 — 초기 상태축 하중에 좌굴하는 부품과 목표 입구가 분리된 상태

유연 물체 삽입 — 종결 상태 — 종결 상태좌굴 없이 목표 입구에 삽입된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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07-D비대칭 삽입

통과하는 자세가 하나뿐이라 진입 전에 대상의 현재 자세를 먼저 특정해야 하고, 그 자세가 조금만 어긋나도 전혀 들어가지 않음.

비대칭 삽입 — 초기 상태 — 초기 상태통과 자세가 하나뿐인 부품과 상대 입구가 분리된 상태

비대칭 삽입 — 종결 상태 — 종결 상태지정 자세로 입구에 삽입된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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07-E탐색 삽입

목표 위치와 결합부 형태가 관측되지 않아 정렬 기준을 세울 수 없음.

탐색 삽입 — 초기 상태 — 초기 상태부품을 파지했고, 목표 입구가 관측되지 않는 상태

탐색 삽입 — 종결 상태 — 종결 상태목표 입구를 찾아 삽입한 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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07-F미세 삽입

대상과 간극이 미세해 허용 정렬 오차가 관측 가능한 최소 단위보다 작고, 성공 여부도 관측되지 않음.

미세 삽입 — 초기 상태 — 초기 상태육안 분해능 근처의 부품과 간극이 분리된 상태

미세 삽입 — 종결 상태 — 종결 상태해당 간극에 삽입된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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