ACTION 13

Dispensing

개체로 셀 수 없는 유동체를 지정된 용기에 목표 분량만큼 옮겨 담는 동작

왜 필요한가

유동체 계량은 오차 허용 폭이 규정으로 정해진 공정이다. 배합 원자재 계량 투입, 시약 소분, 음료 정량 주입, 벌크 입고품 소분이 여기에 해당한다.

전용 충전기와 정량 펌프는 용기 규격과 점도가 고정된 라인에서 쓸 수 있다. 용기와 시료가 매번 바뀌는 공정은 개루프 궤적이 재사용되지 않아 토출 중에 조절해야 한다.

Skills 5

13-A유동체 계량 따르기

정지 이후에도 관성에 의한 유출이 이어져 그만큼이 계량 오차가 됨.

유동체 계량 따르기 — 초기 상태
초기 상태유동체가 담긴 용기와 수용부가 분리된 상태
유동체 계량 따르기 — 종결 상태
종결 상태목표 분량이 수용부로 옮겨지고 유출이 정지한 상태
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

13-B좁은 입구 주입

입구가 좁아, 유출 지점을 유지하면서 유량도 함께 조절해야 함.

좁은 입구 주입 — 초기 상태
초기 상태유동체가 담긴 용기와 입구가 좁은 수용부가 분리된 상태
좁은 입구 주입 — 종결 상태
종결 상태넘침 없이 목표 분량이 주입된 상태
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

13-C불투명 용기 충전

수용부 내부가 관측되지 않아 충전량을 간접 신호로만 판단해야 함.

불투명 용기 충전 — 초기 상태
초기 상태내부가 관측되지 않는 수용부가 비어 있는 상태
불투명 용기 충전 — 종결 상태
종결 상태목표 수위까지 충전되고 유출이 정지한 상태
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

13-D고점도 액체 주입

가하는 힘과 토출량이 비례하지 않아 유출 개시와 과다 토출 사이의 구간이 좁음.

고점도 액체 주입 — 초기 상태
초기 상태고점도 유동체가 담긴 용기와 수용부가 분리된 상태
고점도 액체 주입 — 종결 상태
종결 상태목표 분량이 과다 토출 없이 주입된 상태
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

13-E미량 정량 분주TOOL

목표 분량이 비전 확인 범위를 벗어나 도구 조작량만으로 토출량을 맞춰야 함.

미량 정량 분주 — 초기 상태
초기 상태유동체와 수용부가 분리되어 있고, 도구를 파지한 상태
미량 정량 분주 — 종결 상태
종결 상태비전 확인 범위 밖의 목표 분량이 수용부로 옮겨진 상태
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5