ACTION 13
Dispensing
個数で数えられない流動体を、指定された容器に目標量だけ移し入れる動作
なぜ必要か
流動体の計量は、誤差の許容幅が規定で定められた工程である。配合原料の計量投入、試薬の分注、飲料の定量注入、バルク入荷品の小分けがこれに当たる。
専用の充填機や定量ポンプが使えるのは、容器の規格と粘度が固定されたラインである。容器や試料が毎回変わる工程では、開ループの軌道を再利用できないため、注入しながら調整しなければならない。
Skills 5
13-A流動体の計量注ぎ
注ぐのを止めた後も慣性による流出が続くため、その分が計量誤差となる。


C_geom 非該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 非該当E3 該当E4 非該当E5 非該当
13-B細口容器への注入
受け容器の口が狭いため、注ぐ位置を保ちながら流量も同時に調整しなければならない。


C_geom 該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 該当E3 該当E4 非該当E5 非該当
13-C不透明容器への充填
受け容器の内部が観測できないため、充填量を間接的な信号からしか判断できない。


C_geom 非該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 非該当E3 該当E4 該当E5 非該当
13-D高粘度液の注入
加える力と吐出量が比例しないため、注入が始まる点から吐出過多になる点までの幅が狭い。


C_geom 非該当C_force 該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 非該当E3 該当E4 該当E5 非該当
13-E微量の分注TOOL
目標量がビジョンで確認できる範囲を下回るため、工具の操作量だけで注入量を合わせなければならない。


C_geom 非該当C_force 該当C_contact 非該当C_obs 該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 該当E3 該当E4 該当E5 非該当