ACTION 13

Dispensing

個数で​数えられない​流動体を、​指定された​容器に​目標量だけ​移し入れる​動作

なぜ必要か

流動体の​計量は、​誤差の​許容幅が​規定で​定められた​工程である。​配合原料の​計量投入、​試薬の分注、​飲料の定量注入、​バルク入荷品の小分けが​これに​当たる。

専用の​充填機や​定量ポンプが​使えるのは、​容器の規格と​粘度が​固定された​ラインである。​容器や​試料が​毎回変わる工程では、​開ループの​軌道を​再利用できないため、​注入しながら​調整しなければならない。

Skills 5

13-A流動体の​計量注ぎ

注ぐのを​止めた後も​慣性による​流出が​続くため、​その分が​計量誤差となる。

流動体の​計量注ぎ — 初期状態
初期状態流動体の​入った容器と​受け容器が​離れた​状態
流動体の​計量注ぎ — 終了状態
終了状態目標量が​受け容器に​移され、​流出が​止まった​状態
C_geom 非該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 非該当E3 該当E4 非該当E5 非該当

13-B細口容器への​注入

受け容器の​口が​狭いため、​注ぐ位置を​保ちながら​流量も​同時に​調整しなければならない。

細口容器への​注入 — 初期状態
初期状態流動体の​入った容器と​口の狭い​受け容器が​離れた​状態
細口容器への​注入 — 終了状態
終了状態あふれることなく​目標量が​注入された​状態
C_geom 該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 該当E3 該当E4 非該当E5 非該当

13-C不透明容器への​充填

受け容器の​内部が​観測できないため、​充填量を​間接的な​信号からしか​判断できない。

不透明容器への​充填 — 初期状態
初期状態内部を​観測できない​受け容器が​空の状態
不透明容器への​充填 — 終了状態
終了状態目標液位まで​充填され、​流出が​止まった​状態
C_geom 非該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 非該当E3 該当E4 該当E5 非該当

13-D高粘度液の​注入

加える力と​吐出量が​比例しないため、​注入が​始まる点から​吐出過多になる点までの​幅が​狭い。

高粘度液の​注入 — 初期状態
初期状態高粘度の​流動体の​入った容器と​受け容器が​離れた​状態
高粘度液の​注入 — 終了状態
終了状態過剰な​注入なく​目標量が​注入された​状態
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 非該当E3 該当E4 該当E5 非該当

13-E微量の​分注TOOL

目標量が​ビジョンで​確認できる​範囲を​下回るため、​工具の​操作量だけで​注入量を​合わせなければならない。

微量の​分注 — 初期状態
初期状態流動体と​受け容器が​離れており、​工具を​把持した​状態
微量の​分注 — 終了状態
終了状態ビジョンで​確認できる​範囲を​下回る​目標量が​受け容器に​移された​状態
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 非該当C_obs 該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 該当E3 該当E4 該当E5 非該当