Actuation

なぜ必要か

ボタン、​ノブ、​スライダ、​バルブは​人が使うように​作られており、​ロボット用の​入出力は​別に​用意されていない。​設備の​起動シーケンス、​配管バルブの開度設定、​コンベヤの起動と停止が​これに当たる。

設備を​改造せずに​自動化するには、​人が使ってきた​物理的な​インタフェースを​そのまま​操作しなければならない。​作動に​要する力と​破損に​至る力の差が​小さく、​拘束方向も​機器ごとに​異なるため、​位置指令だけでは​操作できない。