ACTION 06
Aligning
複数の物体の相対位置、間隔、向きが目標配置を満たすように置く動作
なぜ必要か
整列は、個々の物体の座標ではなく、物体同士の関係を合わせる作業である。小売店のフェイスアップ、テーブルセッティング、検査工程前の並べ置きがこれに当たる。
整列治具やフィーダが使えるのは、基準面が実体として存在するラインに限られる。基準が規則としてしか存在しない場所では、先に置いたものが次の基準となり、誤差が累積する。
Skills 3
06-A指定した順番での整列
何をつかんだかによって置く位置が決まるため物体の識別を配置より先に行う必要があり、一つでも置き間違えると、すでに置いたものまでやり直さなければならない。
C_geom 非該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 該当C_deform 非該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 非該当E3 非該当E4 非該当E5 該当
06-Bサイズ順の整列
寸法差がわずかなため他の物体と比較しなければ位置が決まらず、その比較がどれから扱うかという操作順序まで決める。
C_geom 非該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 該当C_deform 非該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 該当
06-C等間隔の整列
物理的な基準面がなく、先に置いたものが次の基準となるため、置く際の誤差が物体ごとに累積する。
C_geom 該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 非該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 該当E3 非該当E4 非該当E5 非該当