ACTION 03
Transporting
把持を維持したまま、到着時の状態が出発時と同一となるように物体を移動させる動作
なぜ必要か
搬送は把持と配置の間の空白区間のように扱われがちだが、移動中に状態が損なわれれば前後の工程がともに無効になる。飲料の配膳、大きくたわむ小包の運搬、塗装面をもつ部品の工程間移動がこれに当たる。
コンベヤやAGVが代替できるのは、物体が剛体で姿勢が固定された区間に限られる。液体や柔軟物、片手では固定できない大型品では、搬送そのものが状態を変えてしまう。
Skills 5
03-A柔軟物の搬送
手の運動が物体全体にそのまま伝わらず部位ごとに別々に動くため、移動中の形状と軌跡を予測できない。
C_geom 非該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 該当E2 非該当E3 該当E4 非該当E5 非該当
03-B流動体の搬送
内容物が容器とは別に動くため加減速のたびに運動量が蓄積し、容器が停止した後もその運動が残って内容物の状態が保たれない。
C_geom 非該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 非該当E3 該当E4 非該当E5 非該当
03-C大型品の搬送
片手では把持が成立しない大きさであるため複数の接触点に分けて持つ必要があり、運ぶ間は終始、接触点間の釣り合いを保たなければならない。
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 該当C_obs 非該当C_deform 非該当C_dyn 該当
E1 該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 非該当
03-D未知荷重物の搬送
見えない内容物が内部で動くため、重心は持ち上げた後にしか分からず、運ぶ間も変わり続ける。
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 非該当C_obs 該当C_deform 非該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 非該当E3 該当E4 該当E5 非該当
03-Eケーブル類が付いた物体の搬送
物体につながったケーブルが周囲の環境と接触し続けているため、ケーブルが引きずられたり引っ掛かったりすると、その力が手とは無関係に物体の姿勢を変える。
C_geom 非該当C_force 非該当C_contact 該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 該当