ACTION 09

Binding

ひも、​結束バンド、​梱包バンドなどの​柔軟な部材で​対象物を​巻いて​拘束し、​緩まない張力を​与える​動作

なぜ必要か

結束は、​搬送や​保管に​先立って行う​仕上げ工程である。​パレット貨物のバンド掛け、​ワイヤーハーネス分岐部の結束、​包装品の束ね作業が​これに当たる。

結束機や​バンド掛け機が​使えるのは、​対象物の​形状と​寸法が​固定された​工程である。​形状が​毎回​異なる対象物では、​締め付けている間に​結束材と​対象物が​ともに​変形するため、​止める位置を​事前に​決められない。

Skills 3

09-A大型品の​結束

緩まないための​張力の下限と、​積載物が​押しつぶされて​破損する​上限の​間で​適正値を​探る必要が​あるが、​積載物が​大きいため​外周に沿って​張力が​均一に​かからない。

大型品の​結束 — 初期状態
初期状態大型の​積載物と​結束材が​離れた​状態
大型品の​結束 — 終了状態
終了状態積載物を​損傷させずに​結束され、​張力が​保たれた​状態
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 非該当

09-Bひも結びによる​結束

結び目は​ひもが​自らを​くぐる​位相的な​構造であるため​目標を​座標で​記述できず、​完成するまでは​張力を​緩めた瞬間に​ほどける。

ひも結びによる​結束 — 初期状態
初期状態対象物と​ひもが​離れた​状態
ひも結びによる​結束 — 終了状態
終了状態対象物に​巻き付けたひもが​結び目で​固定された​状態
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 該当C_obs 該当C_deform 該当C_dyn 非該当
E1 該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 該当

09-C小束の​結束

締め付ける間に​束の断面が​小さくなるため、​束の形状と​必要な張力が​ともに​変わり、​その間に​一部の​線状物が​束から​外れる​おそれがある。

小束の​結束 — 初期状態
初期状態複数本の​線状物が​散らばった​状態
小束の​結束 — 終了状態
終了状態線状物が​1本も​外れることなく​一つに​束ねられた​状態
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 非該当
E1 該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 非該当