ACTION 05
Stacking
先に置いたものが次のものの支持面となるように積み重ね、積層全体の自立を保つ動作
なぜ必要か
積み重ねは、パレタイジング、食器の片付け、陳列の補充で繰り返し現れる工程である。混載貨物の段積み、キャリアトレイの多段積み、食器の重ね置きがこれに当たる。
パレタイザが扱うのは規格の揃った荷物である。寸法や重量が毎回異なる物体では、積む順序と位置をその場で決めなければならず、成否は手を離した後の静的安定性にかかっている。
Skills 3
05-A平坦面の積み重ね
接触面に位置決めの形状がないため置く際の誤差が補正されず、その誤差が段ごとに累積して自立できる範囲が狭まる。
C_geom 該当C_force 非該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 非該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 該当E3 非該当E4 非該当E5 非該当
05-B脆性物の積み重ね
置く力が載せる側と下で支える側の両方にかかるため、どちらも割れないようにその力を調整しなければならない。
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 非該当C_dyn 該当
E1 非該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 非該当
05-C凸凹をはめ合わせる積み重ね
載せるのではなく、はめ込んで初めて定位置に収まるため、かみ合う部分を認識してそれに合わせなければならない。
C_geom 該当C_force 該当C_contact 非該当C_obs 該当C_deform 非該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 該当E3 非該当E4 該当E5 非該当