ACTION 07

Precision Insertion

クリアランス（隙間）の​小さい​目標位置に​部品を​挿入し、​二つの​部材の間に​幾何学的な​接合を​成立させる​動作

なぜ必要か

挿入は、​組立に​おける​結合が​実際に​成立する​箇所である。​コネクタの​嵌合や​リテーナの圧入、​電源・データコネクタの接続、​梱包材の規定位置への​挿入が​これに当たる。

専用の圧入機や​挿入治具は、​部品の位置と​姿勢が​毎回​同じであることを​前提に​動作する。​品種が変わる​組立や​現場での​据付では、​挿入開始直後の​力と​モーメントだけから​位置合わせの​状態を​推定しなければ​ならない。

Skills 6

07-A多点挿入

結合部が​複数あるため​許容誤差を​同時に​満たす​必要があり、​一か所を​合わせるための​補正によって​別の箇所が​許容範囲から​外れる。

多点挿入 — 初期状態
初期状態結合部が​複数ある部品と​相手部材が​離れた​状態
多点挿入 — 終了状態
終了状態すべての​結合部が​同時に​かみ合い、​部品と​相手部材が​結合した​状態
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

07-Bねじ挿入

軸が​一致して​初めて​最初の​ねじ山が​かみ合うが、​進入の​許容角度は​狭く、​ずれたまま​回転を​始めると​取り返しのつかない​損傷が​残る。

ねじ挿入 — 初期状態
初期状態ねじ部品と​タップ穴が​離れた​状態
ねじ挿入 — 終了状態
終了状態最初の​ねじ山が​かみ合い、​ねじ部品が​損傷なく​進入した​状態
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

07-C柔軟物の​挿入

部品が​軸方向の​荷重に​耐えられずに​座屈するため、​押す力を​強めても​位置合わせ誤差を​押し切れない。

柔軟物の​挿入 — 初期状態
初期状態軸方向の荷重で​座屈する部品と​目標の​挿入口が​離れた​状態
柔軟物の​挿入 — 終了状態
終了状態部品が​座屈することなく​目標の​挿入口に​挿入された​状態
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

07-D非対称部品の​挿入

通過できる​姿勢が​一つしかないため、​進入前に​部品の​現在の姿勢を​特定する​必要があり、​その姿勢が​わずかでも​ずれると​まったく​入らない。

非対称部品の​挿入 — 初期状態
初期状態通過できる​姿勢が​一つしかない​部品と​相手側の​挿入口が​離れた​状態
非対称部品の​挿入 — 終了状態
終了状態部品が​指定姿勢で​挿入口に​挿入された​状態
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

07-E探索による​挿入

目標位置と​結合部の​形状が​観測できないため、​位置合わせの​基準を​定められない。

探索による​挿入 — 初期状態
初期状態部品を​把持し、​目標の​挿入口を​観測できない​状態
探索による​挿入 — 終了状態
終了状態目標の​挿入口を​見つけ、​部品を​挿入した​状態
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

07-F微小部品の​挿入

対象物および隙間（クリアランス）が​極めて​小さいため、​許容される​位置合わせ誤差が​観測可能な​最小単位より​小さく、​成功判定すら​観測できない。

微小部品の​挿入 — 初期状態
初期状態肉眼の​分解能に近い​微小な部品と​隙間（クリアランス）が、​互いに​分離している​状態
微小部品の​挿入 — 終了状態
終了状態部品が​その隙間（クリアランス）に​挿入された​状態
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
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