ACTION 11
Reshaping
ヒンジによらず、物体の形状そのものを目標形状に変える動作
なぜ必要か
形状そのものを変える作業は、整理作業の全般にわたって現れる。リネンの折りたたみ、返品衣料のたたみ直し、ケーブルやハーネスの巻き取りがこれに当たる。
専用の折りたたみ機が使えるのは、寸法と材質が統一された物体に限られる。目標を剛体の姿勢として記述できない物体では、各段階で現在の形状を改めて観測し、次の接触点を決めなければならない。
Skills 4
11-A柔軟シートの折りたたみ
一度折った結果が次に折る際の基準となるため、わずかな誤差もそのまま累積して最終形状を損なう。
C_geom 該当C_force 非該当C_contact 該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 該当E3 非該当E4 非該当E5 非該当
11-B線状物の巻き取り
巻き取る間に持ち替えを繰り返す必要があり、その間も張力を維持しなければならない。
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 非該当
E1 該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 非該当
11-C開口部の押し広げ
力が過大だとかえって開口部が狭まるため、適正な力を探らなければならない。
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 非該当C_obs 非該当C_deform 該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 非該当
11-D絡まりの解消
線状物が自らをくぐって拘束されているため引っ張るだけではほどけず、拘束が解ける相対姿勢をつくり出さなければならない。
C_geom 該当C_force 非該当C_contact 該当C_obs 該当C_deform 該当C_dyn 非該当
E1 該当E2 非該当E3 非該当E4 非該当E5 該当