ACTION 12

Wiping

表面に沿って​連続した​接触を​維持し、​表面の状態を​目標値まで​変える​動作

なぜ必要か

表面を​目標の状態に​整える作業は、​清掃や​前処理の​工程全般で​行われる。​客室整備での​汚れ除去、​返品商品の外面洗浄、​塗装前の脱脂や​加工後の切削油除去が​これに​当たる。

専用の洗浄機や​研磨設備は、​形状が固定された​物体を​決まった経路で​処理する。​形状が​毎回異なる物体では、​曲率や​摩擦が​変化しても、​終始接触圧を​保たなければならない。

Skills 3

12-A連続面の​拭き取りTOOL

経路は​あらかじめ​決められるが、​面全体にわたって​接触圧を​均一に​保つ必要があり、​接触が​途切れた区間は​未処理のまま​残る。

連続面の​拭き取り — 初期状態
初期状態広い​単一の面が​未処理であり、​工具を​把持した​状態
連続面の​拭き取り — 終了状態
終了状態面全体が​目標の​処理状態に​達し、​未処理の区間が​ない​状態
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 該当C_obs 非該当C_deform 非該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 非該当

12-B複合面の​拭き取りTOOL

面の向きが​区間ごとに​異なるため、​区間が​切り替わるたびに​接触姿勢と​接触圧を​合わせ​直さなければならない。

複合面の​拭き取り — 初期状態
初期状態折れ曲がった面が​未処理であり、​工具を​把持した​状態
複合面の​拭き取り — 終了状態
終了状態屈曲部を含む​面全体が​目標の​処理状態に​達した​状態
C_geom 該当C_force 該当C_contact 該当C_obs 非該当C_deform 非該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 非該当

12-C柔軟面の​平滑化

加える力によって​表面の形状が​変わるため、​目標状態と​現在の状態を​毎回​確認し直さなければならない。

柔軟面の​平滑化 — 初期状態
初期状態柔軟な表面に​凹凸が​残っている​状態
柔軟面の​平滑化 — 終了状態
終了状態凹凸が​除去され、​平滑になった​状態
C_geom 非該当C_force 該当C_contact 非該当C_obs 該当C_deform 該当C_dyn 非該当
E1 非該当E2 非該当E3 非該当E4 該当E5 該当