ACTION 06

Aligning

복수 오브젝트의 상대 위치, 간격, 방향이 목표 배치를 만족하도록 놓는 동작

왜 필요한가

정렬은 개체 하나의 좌표가 아니라 개체들 사이의 관계를 맞추는 작업이다. 소매 페이싱, 테이블 세팅, 검사 공정 전단 스테이징이 여기에 해당한다.

정렬 지그와 피더는 기준면이 실물로 존재하는 라인에서만 쓸 수 있다. 기준이 규칙으로만 존재하는 곳에서는 앞서 놓은 것이 다음 것의 기준이 되어 오차가 누적된다.

Skills 3

06-A지정 순서 정렬

무엇을 집었는지에 따라 놓을 자리가 정해져 개체 식별이 배치보다 앞서야 하고, 한 번 어긋나면 이미 놓인 것까지 되돌려야 함.

지정 순서 정렬 — 초기 상태
초기 상태종류가 다른 오브젝트가 무작위로 놓이고 자리마다 놓을 것이 규정된 상태
지정 순서 정렬 — 종결 상태
종결 상태각 오브젝트가 규정된 자리에 놓인 상태
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

06-B크기별 정렬

치수 차이가 미세해 다른 개체와 비교해야만 자리가 정해지고, 그 비교가 무엇을 먼저 다룰지 조작 순서까지 결정함.

크기별 정렬 — 초기 상태
초기 상태치수가 미세하게 다른 오브젝트가 무작위로 놓인 상태
크기별 정렬 — 종결 상태
종결 상태오브젝트가 치수 순으로 배열된 상태
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5

06-C간격 정렬

실물 기준면 없이 앞서 놓은 것이 다음 것의 기준이 되어, 놓을 때의 오차가 개체마다 누적됨.

간격 정렬 — 초기 상태
초기 상태기준이 될 실물 면이 없는 작업면에 오브젝트 여러 개가 무작위로 놓인 상태
간격 정렬 — 종결 상태
종결 상태오브젝트가 지정 간격으로 고르게 배열된 상태
C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn
E1E2E3E4E5