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ACTION 04

Placing

손이 지지하던 오브젝트를 지정된 포즈로 환경에 넘기는 동작

왜 필요한가

배치는 지지 주체가 손에서 환경으로 넘어가는 순간이다. 진열 슬롯 삽입, 파손 주의 화물 안착, 다음 공정 지그 위 부품 안착이 여기에 해당한다.

전용 슈트와 배출 장치는 낙하해도 되는 대상에만 적용된다. 자세와 무간섭이 함께 요구되는 자리에서는 릴리즈 직전의 접촉력이 성패를 가른다.

Skills 6

04-A좁은 간극 배치

여유 간극이 놓을 위치와 진입 경로, 손의 형태를 함께 제한하고, 대상을 놓은 뒤 손을 빼내는 경로까지 같은 간극 안에서 확보해야 함.

좁은 간극 배치 — 초기 상태 — 초기 상태오브젝트를 파지했고, 오브젝트 치수와 거의 같은 간극이 열려 있는 상태

좁은 간극 배치 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 간극 안에 안착되고 손이 빠져나온 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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04-B저충격 배치

접촉 순간의 충격이 대상 강직도와 남은 모멘텀에 함께 달려 있어, 둘을 같이 고려해 접촉 직전까지 속도를 조절해야 함.

저충격 배치 — 초기 상태 — 초기 상태충격에 손상되는 오브젝트를 파지한 상태

저충격 배치 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 손상 없이 목표 위치에 안착된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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04-C이동 지점 배치

관측 시점의 목표 지점 상태와 동작 중의 상태가 상이해, 관측한 순간을 기준으로 동작하면 릴리즈 시점에는 이미 어긋나 있음.

이동 지점 배치 — 초기 상태 — 초기 상태오브젝트를 파지했고, 목표 지점이 이동 중인 상태

이동 지점 배치 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 이동 중인 목표 지점 위에 안착된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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04-D유연 물체 배치

지지를 놓는 순간 대상이 제 무게로 형상을 바꿔, 놓기 직전의 형상이 아니라 놓인 뒤 정착한 형상이 성공을 가름.

유연 물체 배치 — 초기 상태 — 초기 상태형상이 유지되어야 하는 유연 오브젝트를 파지한 상태

유연 물체 배치 — 종결 상태 — 종결 상태손을 뗀 뒤 오브젝트가 목표 형상을 유지한 채 놓인 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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04-E가려진 위치 배치

놓을 면이 관측되지 않아 진행 정도를 확인할 수 없고, 놓인 뒤에도 성공 여부를 판정할 수 없음.

가려진 위치 배치 — 초기 상태 — 초기 상태오브젝트를 파지했고, 목표 면이 관측되지 않는 상태

가려진 위치 배치 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 목표 면 위에 안착된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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04-F유연 수용부 투입

수용부가 강체가 아니라 대상이 닿는 순간 형상이 바뀌어, 넣으려는 공간이 넣는 동안 함께 변함.

유연 수용부 투입 — 초기 상태 — 초기 상태오브젝트를 파지했고, 유연 재질의 수용부가 닫혀 있는 상태

유연 수용부 투입 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 수용부 내부에 투입된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

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