본문으로 건너뛰기

ACTION 10

Actuation

구속축을 갖는 인터페이스를 목표 상태 또는 목표 좌표까지 구동하는 동작

왜 필요한가

버튼과 노브, 슬라이더, 밸브는 사람이 쓰도록 만들어져 로봇용 입출력이 따로 없다. 설비 기동 시퀀스, 배관 밸브 개도 설정, 컨베이어 기동과 정지가 여기에 해당한다.

설비를 개조하지 않고 자동화하려면 사람이 쓰던 물리 인터페이스를 그대로 조작해야 한다. 작동 임계와 파손 임계 사이가 좁고 구속 방향이 기구마다 달라 위치 명령만으로는 닿지 않는다.

Skills 8

10-A버튼 조작

작동에 필요한 깊이와 힘이 사전에 주어지지 않고, 작동 여부는 누르는 동안의 반력 변화로만 확인됨.

버튼 조작 — 초기 상태 — 초기 상태버튼이 미작동 상태

버튼 조작 — 종결 상태 — 종결 상태버튼이 손상 없이 작동한 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

E1E2E3E4E5

10-B노브 조작

조작 중 손이 눈금을 가려, 목표 위치에 맞게 멈췄는지 확인할 수 없음.

노브 조작 — 초기 상태 — 초기 상태노브가 목표 눈금과 다른 위치에 있는 상태

노브 조작 — 종결 상태 — 종결 상태노브가 목표 눈금에 정지한 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

E1E2E3E4E5

10-C슬라이더 조작

정해진 축을 따라 움직이되 목표 위치 구간이 좁아, 조금만 더 밀어도 구간을 지나침.

슬라이더 조작 — 초기 상태 — 초기 상태슬라이더가 목표 위치와 다른 지점에 있는 상태

슬라이더 조작 — 종결 상태 — 종결 상태슬라이더가 목표 위치에 정지한 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

E1E2E3E4E5

10-D토글 조작

인접 스위치와의 간격이 좁은데 상태를 넘기려면 강한 힘이 필요해, 좁은 공간에서 큰 힘을 정확히 걸어야 함.

토글 조작 — 초기 상태 — 초기 상태인접 배열된 스위치 중 지정 스위치가 미전환 상태

토글 조작 — 종결 상태 — 종결 상태지정 스위치만 전환되고 인접 스위치는 유지된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

E1E2E3E4E5

10-E볼밸브 조작

짧은 레버에 큰 토크를 걸어야 움직이고, 그 힘을 유지한 채 정해진 각도까지 돌려야 함.

볼밸브 조작 — 초기 상태 — 초기 상태레버형 밸브가 초기 개도에 있는 상태

볼밸브 조작 — 종결 상태 — 종결 상태밸브가 목표 개도까지 회전한 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

E1E2E3E4E5

10-F휠밸브 조작

전체 행정이 여러 바퀴라 한 번의 파지로 끝나지 않고, 재파지를 반복하며 회전을 이어가야 함.

휠밸브 조작 — 초기 상태 — 초기 상태다회전 핸들형 밸브가 초기 개도에 있는 상태

휠밸브 조작 — 종결 상태 — 종결 상태밸브가 목표 개도까지 회전한 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

E1E2E3E4E5

10-G버튼 홀드

놓으면 되돌아가는 인터페이스라, 정해진 시간 내내 작동 상태를 끊김 없이 유지해야 함.

버튼 홀드 — 초기 상태 — 초기 상태복귀형 인터페이스가 미작동 상태

버튼 홀드 — 종결 상태 — 종결 상태규정 시간 동안 작동 상태를 유지한 뒤 해제된 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

E1E2E3E4E5

10-H힌지 패널 열기

패널이 힌지를 축으로 호를 그리며 움직여, 여는 동안 미는 방향을 계속 바꿔야 함.

힌지 패널 열기 — 초기 상태 — 초기 상태힌지로 연결된 패널이 닫혀 있는 상태

힌지 패널 열기 — 종결 상태 — 종결 상태패널이 힌지를 축으로 목표 각도까지 열린 상태

C_geomC_forceC_contactC_obsC_deformC_dyn

E1E2E3E4E5