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ACTION 01

Picking

대상을 환경에서 들어 올려, 옮기거나 다룰 수 있는 상태로 만드는 동작

왜 필요한가

집기는 대부분의 조작의 바탕이 된다. 유통 매대의 밀착 진열 상품, 물류 입고 토트의 혼적 소포, 제조 라인의 트레이 밀착 부품이 여기에 해당한다.

흡착 그리퍼는 평평하고 단단하며 위가 열린 대상에만 적용된다. 그 밖의 대상은 붙잡을 면을 접촉으로 만들어내야 하는 문제로 남는다.

Skills 10

01-A얇은 물체 집기

측면은 손끝이 지지할 수 없을 만큼 얇고 아랫면은 지지면에 막혀, 마주 잡을 두 면이 없음.

얇은 물체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태두께가 손끝보다 얇은 오브젝트가 지지면에 밀착되어 있는 상태

얇은 물체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 파지되어 지지면에서 이탈한 상태

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01-B밀집 물체 집기

다른 개체들과 겹쳐 있어, 대상만 파지해 빼내려 해도 주변 개체가 함께 딸려 움직임.

밀집 물체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태동종 오브젝트가 서로 겹친 채 용기 안에 밀집해 있는 상태

밀집 물체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태목표 오브젝트가 파지되어 용기 밖으로 인출된 상태

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01-C밀착 물체 집기

대상이 지지체에 밀착 또는 흡착되어 인출 시 주변까지 함께 끌려 나오고, 결합이 끊기는 순간 축적된 힘이 일시에 방출됨.

밀착 물체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태오브젝트가 지지체에 밀착 또는 흡착되어 있는 상태

밀착 물체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트만 지지체에서 분리되어 파지된 상태

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01-D제한된 공간에서 물체 집기

주변 구조물이 팔이 지나갈 궤적과 손이 취할 모양을 함께 제한해, 대상에 맞는 파지가 아니라 공간이 허락하는 파지만 남음.

제한된 공간에서 물체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태주변 구조물이 접근 방향을 제한하는 공간 안에 오브젝트가 놓인 상태

제한된 공간에서 물체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 파지되어 구조물 밖으로 인출된 상태

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01-E유연 물체 집기

미세한 힘에도 형태와 파지점이 함께 바뀌어, 손이 닿기 전에 세운 파지 계획이 접촉하는 순간 어긋남.

유연 물체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태접촉에 따라 형상이 변하는 오브젝트가 지지면에 놓인 상태

유연 물체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 파지되어 부양된 상태

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01-F무른 물체 집기

강직도가 접촉 이전에는 드러나지 않아, 파지를 유지할 하한과 파손을 피할 상한을 접촉 중에 실시간으로 찾아야 함.

무른 물체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태가압 시 손상되는 오브젝트가 지지면에 놓인 상태

무른 물체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 손상 없이 파지된 상태

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01-G이동 물체 집기

관측 시점의 물체 상태와 동작 중의 물체 상태가 상이해, 관측한 순간을 기준으로 동작하면 접촉 시점에는 이미 어긋나 있음.

이동 물체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태오브젝트가 일정 속도로 이동 중인 상태

이동 물체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태이동하던 오브젝트가 파지되어 이동 경로 밖으로 인출된 상태

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01-H대형 물체 집기

한 손으로는 파지가 성립하지 않는 크기라 여러 접촉부의 협응이 전제되고, 각 접촉부에 걸리는 하중 배분을 들어 올리는 내내 유지해야 함.

대형 물체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태한 손 파지 범위를 넘는 오브젝트가 지지면에 놓인 상태

대형 물체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 여러 접촉부로 지지되어 부양된 상태

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01-I미세 물체 집기TOOL

손끝보다 작아 도구를 거쳐야 하는데, 손의 오차는 선단에서 커지고 선단의 접촉은 손까지 그대로 전해지지 않음.

미세 물체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태손끝보다 작은 오브젝트가 지지면에 놓이고, 도구를 파지한 상태

미세 물체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태오브젝트가 도구 선단에 파지되어 부양된 상태

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01-J유동체 집기TOOL

쥘 개체가 없어, 파지만으로는 대상을 확보할 수 없음.

유동체 집기 — 초기 상태 — 초기 상태유동체가 개방 용기에 담기고, 도구를 파지한 상태

유동체 집기 — 종결 상태 — 종결 상태유동체가 도구에 담겨 용기 밖으로 인출된 상태

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